Navegación jerárquica de un robot humanoide usando redes de Petri y lógica difusa
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This paper presents a supervisory control system for humanoid robot motion planning. The proposed system is a supervisory structure formed by two hierarchical levels of a discrete event system. The high level system is represented by a Petri net. This Petri net behaves as a supervisor that indicates the sequence of motions that the robot has to make. A robot walking in a closed space forms the lower level. The robot decisions are modeled by a fuzzy logic configuration using a Fuzzy Inference System (FIS).
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- Research in Computing Science
دوره 135 شماره
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تاریخ انتشار 2017